产品技术参数

　　1、中性产品；

　　2、产品喷涂颜色待定，暂时按照中安标准颜色归档;

　　3、产品技术参数如附表；

　　4、云台顶端出线分别从两侧引出，左侧为AC220V/10A电源线，从云台托板16MM孔处预留650MM两芯2.5平方的多芯线，右侧为8芯网线从云台托板16MM孔处预留200MM八芯带屏蔽网线，上下均采用航空插头方式，具体对外接口参见下图：

外部接口图

　　5、云台托板与设备结构接口图：

　　6、云台标配电源；

　　7、产品软件协议指令；

　　协议总纲：

　　一、每一类指令都按照下发的时间顺序执行。

　　当收到下一条指令需要执行时，先终止前一条指令执行。

　　二、云台标定数据：

　　pelco转动命令的速度值, 与云台角速度的标定数据,64组，步进 = 1（pelco速度1级）；

　　三、云台控制分辨率： <= 0.05°；

　　四、实时性，回传数据的频率要求： <= 200ms

　　实时回传当前水平、俯仰位置

　　五、多字节数据为大端序；

　　具体指令如下：

　　a. 设置云台相对位置：0xFF，ADDR，0x00，0x87，水平高，水平低，俯仰高，俯仰低，checksum

　　设置云台相对位置的含义，一条指令下发，使云台在设置范围内进行相对转动多少度,其中180°-360°代表云台向左、向下移动相对的度数，0°-180°代表向右、向上移动相对的度数；

　　b. 设置云台绝对位置：0xFF，ADDR，0x00，0x89，水平高，水平低，俯仰高，俯仰低，checksum

　　设置云台绝对位置的含义，一条指令下发，使云台在（0.360），（0.360））的范围内到达绝对位置

　　b. 向左转：0xFF，ADDR，0x00，0x04，0x00，0x00，checksum

　　d. 向右转：0xFF，ADDR，0x00，0x02，0x00，0x00，checksum

　　e. 向上转：0xFF，ADDR，0x00，0x08，0x00，0x00，checksum

　　f. 向下转：0xFF，ADDR，0x00，0x10，0x00，0x00，checksum

　　g. 左上转：0xFF，ADDR，0x00，0x0C，0x00，0x00，checksum

　　h. 左下转：0xFF，ADDR，0x00，0x14，0x00，0x00，checksum

　　i. 右上转：0xFF，ADDR，0x00，0x0A，0x00，0x00，checksum

　　j. 右下转：0xFF，ADDR，0x00，0x12，0x00，0x00，checksum

　　k. 设置水平绝对位置：0xFF，ADDR，0x00，0x4B，水平高，水平低，checksum

　　l. 设置俯仰绝对位置：0xFF，ADDR，0x00，0x4D，俯仰高，俯仰低，checksum

　　m. 查询水平绝对位置：0xFF，ADDR，0x00，0x51，0x00，0x00，checksum

　　n. 查询俯仰绝对位置：0xFF，ADDR，0x00，0x53，0x00，0x00，checksum

　　o. 返回水平绝对位置：0xFF，ADDR，0x00，0x59，水平高，水平低，checksum

　　p. 返回俯仰绝对位置：0xFF，ADDR，0x00，0x5B，俯仰高，俯仰低，checksum

　　q.云台命令停止：0xFF，ADDR，0x00，0x00，0x00，0x00，checksum

　　r. 设置预置位：  0xFF，ADDR，0x00，0x03，0x00，0x00，checksum

　　s. 调用预置位：  0xFF，ADDR，0x00，0x07，0x00，0x00，checksum

　　t. 删除预置位：  0xFF，ADDR，0x00，0x05，0x00，0x00，checksum